ethercat stack

《EtherCAT Stack》文档总结如下： --- **概述** 文档主要介绍了Beckhoff EtherCAT从机堆栈（SSC）的代码结构及实现细节，重点描述了其主循环、状态机和外部接口的设计。 --- **代码结构** 1. **主循环** - 主循环位于`main()`函数中，持续执行`MainLoop()`以处理EtherCAT状态机。 - 主循环的核心是`MainLoop()`, 负责处理EtherCAT相关的逻辑，如接收和发送消息。 2. **外部接口** - 通过`extern "C"`定义的接口，与C++代码交互，实现模块化设计。 - 主要接口包括： - `process_app()`: 处理应用程序数据。 - `MainLoop()`: 主循环函数，处理EtherCAT状态机。 3. **状态转换表** - 状态机通过转换表管理状态切换，核心状态包括`:{"idle"_s, "waiting_msg"_s, "safety"_s}`。 - 状态机响应事件如`event`、`event`, 并根据条件执行相应动作，例如发送CAN消息或重置状态。 4. **硬件层与安全功能** - 硬件层通过`HardwareLayer`对象管理硬件交互。 - 安全功能通过`status_have_error()`和`safety_enabled_`变量实现，确保系统在异常情况下进入安全模式。 --- **关键点** - EtherCAT从机栈代码采用ANSI C语言，结构模块化且简单，便于快速开发。 - 状态机通过转换表实现状态切换，逻辑严谨，易于维护。 - 外部接口通过`extern "C"`实现与C++代码的互操作性。 --- 以上总结涵盖了文档的核心内容，重点突出了代码结构、状态机设计和功能实现的关键点。