cppcon_add_library(service LIBRARIES Asio::asio) add_subdirectory(tests)

Node.js* Client & Web Bridge Ready for ROS* 2.0 Minggang Wang September 30 2018 Agenda ● Who We Are ● Why Use Node.js & Web in Robotics ● Thinking in “ROS 2.0 + Web” ● What We Have Done for “ROS “ROS 2.0 + Web” ● The Design of rclnodejs & ros2-web-bridge ● List of Features ● Performance Comparison: Node.js, C++ & Python ● Video Demo ● Intel Robot ● Contacts & Resource Links 2 3 Who ROS 2.0 back in Mid’17, so we did one ○ But is it the best way to expose all ROS API in web? e.g. service ● Another approach: Node.js web server, is flexible & effective ○ ROS API exposed in server; only

HUAWEI.COM ServiceComb在Service Mesh的 探索与思考 Security Level: 部门名称：Cloud BU 作 者：田晓亮 日 期：2018-10-12 目录 1. Service mesh在华为的演进之路 2. Mesher实践 3. Mesher如何帮助企业快速转型微服 务架构 Huawei Confidential 我们需要微服务系统，但构建微服务系统是困难的 Huawei Confidential Service Mesh - 2017年由William Morgan提出 - 一种基础设施层，服务间通信通过Service Mesh进行 - 一种TCP/IP之上的网络模型 - 轻量网络代理，与业务部署在一起 - 可靠传输复杂拓扑网络中的请求 - 将应用变为现代的云原生应用 4 Application Service Mesh Transport Confidential 华为内部演进 - 2013年微服务开发平台中的IR组件 - 2015年 sidecar组件 5 Huawei Confidential 6 Mesher - Service Mesh理论的实现 - 基于go语言开发 - 接入ServiceComb等开源生态 - 高性能，11mb常驻内存，1毫秒延迟 Huawei Confidential Mesher架构总览

HUAWEI.COM ServiceComb’s Exploration of Service Mesh Security Level: Tian Xiaoliang Huawei Cloud BU 2018-10-12 Contents 1. Service Mesh Evolution in Huawei 2. Mesher Practice 3. How Mesher Drives Huawei Confidential Microservice System Is Demanding But Is Hard to Create 3 Huawei Confidential Service Mesh - Proposed by William Morgan in 2017 - An infrastructure layer that enables communications cloud-native applications 4 Application Service Mesh Transport Network Physical Application Transport Network Physical Huawei Confidential Service Mesh Evolution in Huawei - 2013: IR component

Gopher  China  2015  Resource  Scheduling  &  Container  Technology  for  Financial  Service  动态资源管理和容器技术  在金融行业的架构探索和明天  余军  Gopher  China  2015  Gopher  China  2015   Storage  Busines  A  Busines  B  Busines  C  Infra  Service   Platform  Service   Business  Service  ?  Gopher  China  2015  归根结底是构造一个高效的资源管控模型  Gopher  China 2015  IaaS  (计算资源,  存储资源,  网络资源)  Distributed Platform Management Resource Scheduler Service Discovery Scalability Controller Performance Controller SEED HA & Locking Controller Batch

Service Mesh在华为公 有云的实践 ⽥田晓亮 华为架构师 ⽥田晓亮 华为 架构师 8年软件⾏行业经验，曾就职于三星，2012年进⼊入云计算领域，对PaaS， DevOps，APM有深⼊入的研究和实践经验。⽅方案⽀支撑近千台VM中应⽤用部署管理监 控 2016年加⼊入华为担任架构师，负责微服务的Go语⾔言开发框架及Service Mesh设计 和落地，Go语⾔言微服务框架被华 和落地，Go语⾔言微服务框架被华为5G核⼼心⺴⽹网络采⽤用，Service Mesh服务商⽤用上 线公有云 • 简介 • 实现⼀一个Service Mesh • 使⽤用Service Mesh快速构建微服务 • ⽣生态与扩展 • Service Mesh在华为内部的技术演进 我们在构建微服务，⽽而构建微服务是困难 的 微服务架构模式引⼊入的问题 路由规则 • 引流 • ⽀支持权重 • 根据消费者信息或请求特征进⾏行引流 Chassis 这⾥里呢？ Service Mesh • ⼀一种基础设施层，服务间的通信通过 Service Mesh进⾏行 • 可靠地传输复杂⺴⽹网络拓扑中服务的请 求，将服务变成现代的云原⽣生服务 • ⼀一种⺴⽹网络代理的实现，通常与业务服 务部署在⼀一起，业务服务不感知 • ⼀一种TCP/IP之上的⺴⽹网络模型 Application Service Mesh Transport

Service Mesh的思考及在华为云 的实践 田晓亮 6/30/2018 9年软件⾏业经验，曾就职于三星，2012年进⼊云计算领域，对 PaaS， DevOps，APM有深⼊的研究和实践经验。⽅案⽀撑近 千台VM中应⽤部署管理监控 。华为云微服务引擎Mesher作者。 华为 架构师 田晓亮 website: http://servicecomb.incubator.apache.org/ im/ServiceCombUsers/Lobby AGENDA Mesher介绍 01 实践 02 03 思考 微服务架构引入的问题 6/30/2018 什么是Service Mesh • 一种基础设施层，服务间 通信通过Service mesh进 • 一种TCP/IP之上的网络模 型行 • 一个轻量的网络代理，与 业务部署在一起 • 可靠的传输复杂网络拓扑 中的服务请求，将服务变 http://servicecomb.incubator.apache.org/ Gitter: https://gitter.im/ServiceCombUsers/Lobby Application Service Mesh Transport Network Physical Application Transport Network Physical 为什么要使用 • 解放业务开发者

微服务和Service Mesh 在多个行业落地实践 www.163yun.com 阶段一：单体架构群，多个开发组，统一运维组 www.163yun.com 阶段二：组织服务化，架构SOA化，基础设施云化 www.163yun.com 阶段三：组织DevOps化，架构微服务化，基础设施容器化 www.163yun.com Hailo Amazon Netflix Netflix 来源: https://www.linkedin.com/pulse/astonishingly-underappreciated-azure-service-fabric-ben-spencer/ Kaola 微服务成为互联网化架构的典型特征 www.163yun.com 微服务化设计要点 www.163yun.com 设计要点一：持续集成 www.163yun 服务/API审计与调用分析 - 不同维度故障隔离、服务熔断与降级 - 不同维度的灵活流量控制 - 自定义分流插件 …… www.163yun.com 从API网关到Service Mesh 目前G0/G1网关在一定程度上充当了“代理”的角色，基 于Java语言实现  G0本质上是一个FrontProxy  G1本质上是一个ServiceToServiceProxy

Co-founder of Layotto Service Mesh 落地之后: 为 sidecar 注入灵魂 2 • Multi Runtime: 从 sidecar 到机甲 • Runtime API: 解决跨云部署和厂商绑定难题 • WebAssembly in sidecar: 让业务逻辑跑在sidecar里 • Service Mesh 回顾 • 展望2022：待解决的问题 • 总结 3 Service Mesh 回顾 Service Mesh 回顾 4 由开发了 Linkerd 的Buoyant 公司提出 服务网格是一个基础设施层，用于处理服务间通信。云原生应用有着复杂的服务拓扑，服 务网格负责在这些拓扑中实现请求的可靠传递。在实践中，服务网格通常实现为一组轻量 级网络代理，他们与应用程序部署在一起，而对应用程序透明。 Service Mesh 的初衷 answer/147967674 Service Mesh 的初衷 6 • 升级成本高 • 业务解耦 • 平滑升级 • 异构语言治理 • 异构语言治理能力弱 • SDK 版本不统一 应用 SDK 服务路由 负载均衡 通信序列化协议 sidecar 应用 SDK 通信序列化协议 业务逻辑 服务路由 熔断限流 进程通信 熔断限流 负载均衡 Service Mesh 落地实践

Iteratively Migrating an HTTP Service to Go and gRPC Using grpc-gateway and httputil.ReverseProxy Igor Dubinskiy GitHub: idubinskiy Twitter: idubins ● Everything but the browser a. Modify clients clients to call new service per route as each required RPC is implemented b. Modify clients to call new service for all routes once all required RPCs are implemented c. New service proxies unimplemented unimplemented routes to existing service Options to migrate a service from HTTP to gRPC Proxy using grpc-gateway and httputil.ReverseProxy https://github.com/idubinskiy/http-to-grpc-gateway Demo Thank you