17.ROS中的坐标系管理系统 主 讲 人 ： 古 月 机器人中的坐标变换 机器人中的坐标变换 • • • • • 机器人中的坐标变换 机器人中的坐标变换 机器人中的坐标变换 ???????1_??????2 = ???????1_????? ∗ ??????_??????2 感谢观看 怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜 更多精彩，欢迎关注 ?

18.tf坐标系广播与监听的编程实现 主 讲 人 ： 古 月 创建功能包 创建tf广播器代码（C++） • • • turtle_tf_broadcaster.cpp 创建tf监听器代码（C++） • • turtle_tf_listener.cpp 配置tf广播器与监听器代码编译规则 • • CMakeLists.txt 编译并运行 创建tf广播器与监听器代码（Python）

单击菜单外部任意位置关闭菜 单。 标题栏菜单 多数 标题栏 会列出⼀组菜单， 位置紧靠 编辑器类型 选择器。标题栏菜单⽤于配置 编辑器与访问⼯具。如果有快捷键的话， 会⼀起显⽰。 3D视图模式选择 菜单。 变换坐标系弹出菜单。 折叠菜单 有些情况下，通过折叠菜单来获得更多的⽔平空间可以带来不少便利。在标题 栏 RMB 单击并选择 折叠菜单，就可以实现该操作。 在标题栏任意位置右击。 从收起图标访问菜单。 物体模式列表 多物体编辑 导航 简介 漫游 飞⾏/步⾏导航 对齐 透视/正交 局部视图 相机视图 视图 视图框 上下⽂视图 3D游标 放置 ⽤法 选择 物体模式 编辑模式 姿态模式 控件 变换坐标系 轴⼼点 吸附 衰减编辑 显⽰ 物体类型可见性 视图Gizmo 视图叠加层 视图着⾊ ⼯具栏 物体模式 编辑模式 绘制模式 蜡笔 侧栏 条⽬ ⼯具 视图 视图渲染 设置 渲染 简介 Cycles渲 染引擎 。 3D游标 3D游标 (3D Cursor)，⼀个有着红⽩圆圈的⼗字形，⽤来在场景中放置物 体。 栅格平⾯ 灰⾊⽅块形成的平⾯标⽰着世界的零⾼度。红线和绿线是世界坐标系的 轴，相交于原点，即 ⽴⽅体 所在的位置。栅格平⾯(Grid Floor)的设置位于 视图叠加层 弹出菜单。 ⽂字信息 可以在 视图叠加层 中设置叠加层的可见性和相关设置。 视图名称 如果

and access operators. All menu entries show the relevant shortcut keys, if any. 3D视图模式选择 菜单。 变换坐标系弹出菜单。 折叠菜单 有些情况下，通过折叠菜单来获得更多的⽔平空间可以带来不少便利。在标题 栏 RMB 单击并选择 折叠菜单，就可以实现该操作。 在标题栏任意位置右击。 从收起图标访问菜单。 as you fly away from it. 菜单: 对齐 参考 视图(View) ‣ 对齐视图(Align View) 这些选项允许您对视图进⾏对齐和定向(译者注：对齐某轴/线，在直⾓坐标系 中意味着视图平⾏于与该轴/线垂直的⾯，即视图的法线与该轴/线平⾏)。 视图对齐活动项 该菜单中的选项⽤于调整视图与选中的活动物体、⾻骼的指定局部轴对 齐，或在 编辑模式 下与选中⾯的法线对齐。 两次来获得纯⽔平或纯垂直的侧 向跟踪)(译者注：想像⼀下侧⾯跟踪拍摄运动的飞机)。 X 轴: Y 轴: Z 轴: 顶: 前: 右键: 底视图(⾏): 后: 左键: 视图 Blender使⽤直⾓“笛卡尔”坐标系，Z轴朝上。 左 / 右 前 / 后 顶 / 底 You can select the viewing direction for a 3D Viewport with the View menu

and access operators. All menu entries show the relevant shortcut keys, if any. 3D视图模式选择 菜单。 变换坐标系弹出菜单。 折叠菜单 有些情况下，通过折叠菜单来获得更多的⽔平空间可以带来不少便利。在标题 栏 RMB 单击并选择 折叠菜单，就可以实现该操作。 在标题栏任意位置右击。 从收起图标访问菜单。 as you fly away from it. 菜单: 对齐 参考 视图(View) ‣ 对齐视图(Align View) 这些选项允许您对视图进⾏对齐和定向(译者注：对齐某轴/线，在直⾓坐标系 中意味着视图平⾏于与该轴/线垂直的⾯，即视图的法线与该轴/线平⾏)。 视图对齐活动项 该菜单中的选项⽤于调整视图与选中的活动物体、⾻骼的指定局部轴对 齐，或在 编辑模式 下与选中⾯的法线对齐。 两次来获得纯⽔平或纯垂直的侧 向跟踪)(译者注：想像⼀下侧⾯跟踪拍摄运动的飞机)。 X 轴: Y 轴: Z 轴: 顶: 前: 右键: 底视图(⾏): 后: 左键: 视图 Blender使⽤直⾓“笛卡尔”坐标系，Z轴朝上。 左 / 右 前 / 后 顶 / 底 You can select the viewing direction for a 3D Viewport with the View menu

as you fly away from it. 菜单: 对齐 参考 视图(View) ‣ 对齐视图(Align View) 这些选项允许您对视图进⾏对齐和定向(译者注：对齐某轴/线，在直⾓坐标系 中意味着视图平⾏于与该轴/线垂直的⾯，即视图的法线与该轴/线平⾏)。 视图对齐活动项 The options in this menu align your view with specified Mode 控制器 变换⽅向 坐标系 轴⼼点 轴⼼类型 吸附 吸附到 Snap With Additional Options 衰减编辑 控制器 物体模式 编辑模式 例⼦ 模式: ⾯板: 快捷键: 变换⽅向 参考 物体模式和编辑模式 标题栏(Header) ‣ 变换坐标系(Transform Orientations) Comma 变换坐标系 会影响 变换 的⾏为。您将看到对 X轴的变换。但 是，如果第⼆次按下 X，它将限制在 变换坐标系 的X轴上。 变换坐标系选择器。 坐标系选项可以通过位于3D视图标题栏的 变换坐标系 选择器设置。 除了这五个预设的选项外，您还可以⾃定义坐标系（参见下⾯ ⾃定义坐标 系）。 坐标系 全局的 将变换轴向与世界空间(中某轴)对齐。 位于视图右上⾓的 导航⼩部件，以及 栅格平⾯，显⽰着世界坐标系的轴 向。 本地 将变换轴向与所选物体的空间(中某轴)对齐。

包含⼀个可以添加到场景中的不同 物体类型 的列表。 物体 包含对 物体 进⾏操作的⼯具，例如复制它们。这些⼯具的⼀个⼦集也 可以通过在三维视⼜中点击右键来访问。 变换控件 变换坐标系 Comma ⽤于改变 变换坐标系，它影响到变换操控器的旋转。 轴⼼点 Period ⽤于改变 轴⼼点，它影响到变换操控器的位置。 吸附 Shift-Tab 提供 吸附 项⽬给附近的⼈的选项。你可以按住 Ctrl 摄像机，它被⽤作渲染的视⾓点。 3D游标 3D游标 是⼀个带有红⽩相间圆圈的⼗字，⽤于确定新添加的对象的位 置，也可以⽤作变换操作的 轴⼼点。 栅格平⾯ 形成地板的灰⾊线条标志着世界的零⾼度。红线和绿线是世界坐标系 的轴。他们相交于世界原点，这也是 ⽴⽅体 的起源所在地。⽹格设置 位于 视图叠加层 弹出框中。 ⽂本信息 视图左上⾓显⽰了各种信息，详见 视图叠加层。 查看源 查看译⽂ 报告本页⾯的问题 物体模式 查看译⽂ 报告本页⾯的问题 3D游标 3D游标是空间中同时具有位置和旋转的点。它有多种⽤途。例如，它定义 了新添加的物体的放置位置，也可以⽤于⼿动定位和定向变换控件（请参 阅 轴⼼点 和 变换坐标系 ）。⼀些⼯具（如 弯曲 也使⽤游标。 放置 有⼏种设置3D游标位置的⽅法。 ⽤⿏标直接放置 参考 模式: 物体模式、编辑模式、姿态模式 ⼯具: 游标 快捷键: Shift-RMB

包含⼀个可以添加到场景中的不同 物体类型 的列表。 物体 包含对 物体 进⾏操作的⼯具，例如复制它们。这些⼯具的⼀个⼦集也可以通过 在三维视⼜中点击右键来访问。 变换控件 变换坐标系 Comma ⽤来改变 变换坐标系 ，它影响到变换操控器的旋转。 轴⼼点 Period ⽤于改变 轴⼼点 ，这将影响变换操控器的位置。 吸附 Shift-Tab 提供 吸附 项⽬给附近的⼈的选项。你可以按住 ，它被⽤作渲染的视⾓点。 3D游标 3D游标 是⼀个带有红⽩相间圆圈的⼗字，⽤于确定新添加的对象的位置，也可 以⽤作变换操作的 轴⼼点 。 栅格平⾯ 形成地板的灰⾊线条标志着世界的零⾼度。红线和绿线是世界坐标系的轴。他 们相交于世界原点，这也是 ⽴⽅体 的起源所在地。⽹格设置位于 视图叠加层 弹出框中。 ⽂本信息 视图左上⾓显⽰了各种信息，详见 视图叠加层。 物体模式 模式选择菜单。 模式允许编 根据其他侧视图中可见的内容裁剪对象。 3D游标 3D游标是空间中同时具有位置和旋转的点。它有多种⽤途。例如，它定义了新添加 的物体的放置位置，也可以⽤于⼿动定位和定向变换控件（请参阅 轴⼼点 和 变换 坐标系 ）。⼀些⼯具（如 弯曲 也使⽤游标。 放置 有⼏种设置3D游标位置的⽅法。 ⽤⿏标直接放置 参考 模式: 物体模式、编辑模式、姿态模式 ⼯具: 游标 快捷键: Shift-RMB

包含⼀个可以添加到场景中的不同 物体类型 的列表。 物体 包含对 物体 进⾏操作的⼯具，例如复制它们。这些⼯具的⼀个⼦集也可以 通过在三维视⼜中点击右键来访问。 变换控件 变换坐标系 Comma ⽤来改变 变换坐标系 ，它影响到变换操控器的旋转。 轴⼼点 Period ⽤于改变 轴⼼点 ，这将影响变换操控器的位置。 吸附 Shift-Tab 提供 吸附 项⽬给附近的⼈的选项。你可以按住 ，它被⽤作渲染的视⾓点。 3D游标 3D游标 是⼀个带有红⽩相间圆圈的⼗字，⽤于确定新添加的对象的位置， 也可以⽤作变换操作的 轴⼼点 。 栅格平⾯ 形成地板的灰⾊线条标志着世界的零⾼度。红线和绿线是世界坐标系的 轴。他们相交于世界原点，这也是 ⽴⽅体 的起源所在地。⽹格设置位于 视图叠加层 弹出框中。 ⽂本信息 视图左上⾓显⽰了各种信息，详见 视图叠加层。 模式选择菜单。 物体模式 模式允许编辑对象的不同⽅⾯。物体模式允许您定位、 模式:: ⼯具:: 快捷键:: 3D游标 3D游标是空间中同时具有位置和旋转的点。它有多种⽤途。例如，它定义了 新添加的物体的放置位置，也可以⽤于⼿动定位和定向变换控件（请参阅 轴 ⼼点 和 变换坐标系 ）。⼀些⼯具（如 弯曲 也使⽤游标。 放置 有⼏种设置3D游标位置的⽅法。 ⽤⿏标直接放置 参考 物体模式、编辑模式、姿态模式 游标 Shift-RMB 使⽤两个正交视图放置3D游标。

包含⼀个可以添加到场景中的不同 物体类型 的列表。 物体 包含对 物体 进⾏操作的⼯具，例如复制它们。这些⼯具的⼀个⼦集也可以 通过在三维视⼜中点击右键来访问。 变换控件 变换坐标系 Comma ⽤来改变 变换坐标系 ，它影响到变换操控器的旋转。 轴⼼点 Period ⽤于改变 轴⼼点 ，这将影响变换操控器的位置。 吸附 Shift-Tab 提供 吸附 项⽬给附近的⼈的选项。你可以按住 ，它被⽤作渲染的视⾓点。 3D游标 3D游标 是⼀个带有红⽩相间圆圈的⼗字，⽤于确定新添加的对象的位置， 也可以⽤作变换操作的 轴⼼点 。 栅格平⾯ 形成地板的灰⾊线条标志着世界的零⾼度。红线和绿线是世界坐标系的 轴。他们相交于世界原点，这也是 ⽴⽅体 的起源所在地。⽹格设置位于 视图叠加层 弹出框中。 ⽂本信息 视图左上⾓显⽰了各种信息，详见 视图叠加层。 模式选择菜单。 物体模式 模式允许编辑对象的不同⽅⾯。物体模式允许您定位、 模式: ⼯具: 快捷键: 3D游标 3D游标是空间中同时具有位置和旋转的点。它有多种⽤途。例如，它定义了 新添加的物体的放置位置，也可以⽤于⼿动定位和定向变换控件（请参阅 轴 ⼼点 和 变换坐标系 ）。⼀些⼯具（如 弯曲 也使⽤游标。 放置 有⼏种设置3D游标位置的⽅法。 ⽤⿏标直接放置 参考 物体模式、编辑模式、姿态模式 游标 Shift-RMB 使⽤两个正交视图放置3D游标。