BehaviorTree.CPP: Task Planning for Robots and Virtual Agents

《BehaviorTree.CPP: Task Planning for Robots and Virtual Agents》摘要： 本文档介绍了BehaviorTree.CPP，这是一款结合了C++高效性能与脚本语言灵活性的开源库，主要用于机器人和虚拟代理的任务规划。它通过行为树（Behavior Tree, BT）模式实现任务规划，旨在关注机器人“做什么”而非“如何做”，从而提升代码的模块化和可复用性。 ### 主要特点： 1. **高效与灵活结合**：兼顾C++的性能与脚本语言的灵活性。 2. **异步与反应性行为支持**：将异步行为和响应式行为作为核心功能。 3. **强大的调试工具**：支持离线日志和实时监控，还提供故障注入、交互式调试等高级功能。 4. **状态处理优化**：通过前置条件和后置条件的扩展机制减少状态处理的复杂性。 ### 应用场景： - 每个节点实现单一功能，通过Orchestrator（框架协调器）整合机器人行为，实现对复杂任务的高层次抽象。 - 适用于人类机器人、轮式机器人、机械臂等领域。 ### 设计原则： 1. **高效生产力**：简化任务规划流程。 2. **可组合性**：支持子树和参数传递，提升代码复用性。 3. **可重用性**：通过模块化设计实现代码复用。 ### 项目信息： - 开源地址：[GitHub/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP](https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP)。 - 项目活跃度表现良好，GitHub星数持续增长，体现广泛应用和社区支持。 作者Davide Faconti（发言者）具有20年机器人领域经验，专注于算法设计、硬件开发、工具链优化等方向，并对C++语言有深入研究。