复杂环境下的视觉同时定位与地图构建 章国锋 浙江大学CAD&CG国家重点实验室 SLAM: 同时定位与地图构建 • 机器人和计算机视觉领域的基本问题 • 在未知环境中定位自身方位并同时构建环境三维地图 • 广泛的应用 • 增强现实、虚拟现实 • 机器人、无人驾驶 SLAM常用的传感器 • 红外传感器：较近距离感应，常用于扫地机器人。 • 激光雷达：单线、多线等。 • 摄像头：单目、双目、多目等。 普通手机摄像头也可作为传感器 双目摄像头 微软Kinect彩色-深度（RGBD）传感器 手机上的惯性传感器（IMU） SLAM运行结果 • 设备根据传感器的信息 • 计算自身位置（在空间中的位置和朝向） • 构建环境地图（稀疏或者稠密的三维点云） 稀疏SLAM 稠密SLAM SLAM系统常用的框架 输入 • 传感器数据 前台线程 • 根据传感器数据进行跟踪求解， 实时恢复每个时刻的位姿 后台线程 • 结合双目立体视觉和超声波，实现空中精准悬停和安全航线自动生成 SLAM应用介绍 • 无人车 MobileEye、特斯拉等自动驾驶方案 以廉价的摄像头为主 Google无人车项目Waymo 使用高精度激光雷达构建地图 SLAM应用介绍 • 虚拟/增强现实：Inside-Out方案 目前绝大多数VR头盔都采用 Outside-In的定位方案，需要在环境 中放置一个或多个传感器，活动范 围受限，不支持大范围移动的定位。

（并非只有一个应用程序）都得到了高可用性的好处 （通过应用程序 群集）。 HA 监控群集中的所有物理主机并检测主机故障。置于每个物理主机上的代理会维护资 源池中其他主机的检测信号，如果检测信号丢失，将启动重启其他主机上所有受影响虚 拟机的过程。请参见图 7。 HA 可确保群集中一直提供足够的资源，以便在主机出现故 障时重新启动其他物理主机上的虚拟机。 VMware, Inc. 19 VMware Infrastructure LUN，可热扩展之前创建的 VMFS 卷 （数据存储）上的存储容量，而不必关闭物理 主机或存储子系统。相反，如果 VMFS 卷 （数据存储）内的任何 LUN 出现故障或不可 用，则只有那些与该 LUN 关联的虚拟机才受影响。位于其他 LUN 中的虚拟磁盘所属 的所有其他虚拟机都会继续运行。 VMFS 是使用共享存储的群集文件系统，允许多个物理主机同时读写同一存储。VMFS 提供磁盘锁定，以确保多台服务器不会同时启动同一虚拟机。如果物理主机出现故障， 列出设置虚拟基础架构所涉及的任务，并提供包含有关这些任务的详细信息的文档 参考。此外还有关于下列主题的文档： � 虚拟机移动性计划 � VMware SDK 和 API 开发人员资源 � 文档地图和快速入门 � 最高配置和版本说明 所有有关 VMware 产品的文档都可在网上获取， URL 如下： http://www.vmware.com/support/pubs 表 1. 文档

十年后 的事。这些工具已经对工业和社会产生了越来越广泛的影响，改变了电影的制作方式、疾病的诊断方式，并 在基础科学中扮演着越来越重要的角色——从天体物理学到生物学。 关于本书 这本书代表了我们的尝试——让深度学习可平易近人，教会人们概念、背景和代码。 1 一种结合了代码、数学和HTML的媒介 任何一种计算技术要想发挥其全部影响力，都必须得到充分的理解、充分的文档记录，并得到成熟的、维护 帮助读者快速了解大多数现代深度学习应用背后的基本工具。 • 第三部分讨论可伸缩性、效率和应用程序。首先，在 11节 中，我们讨论了用于训练深度学习模型的几 种常用优化算法。下一章 12节 将探讨影响深度学习代码计算性能的几个关键因素。在 13节 中，我们展 示了深度学习在计算机视觉中的主要应用。在 14节 和 15节 中，我们展示了如何预训练语言表示模型并 将其应用于自然语言处理任务。 4 。阿斯顿拿起一部iPhone， 对它说道：“Hey Siri！”手机的语音识别系统就被唤醒了。接着，李沐对Siri说道：“去星巴克咖啡店。”语音 识别系统就自动触发语音转文字功能，并启动地图应用程序，地图应用程序在启动后筛选了若干条路线，每 条路线都显示了预计的通行时间⋯⋯由此可见，机器学习渗透在生活中的方方面面，在短短几秒钟的时间里， 人们与智能手机的日常互动就可以涉及几种机器学习模型。

Latency、QPS 等 04.服务监控 • 借助APM的能力 • 发现异常调用链 • 分析请求来源及去向 06.问题定位与诊断 • 服务元数据定义：服务等级、服务集群、服 务器规格及环境 • 服务地图：可视化的服务关系，如业务拓扑、 服务依赖拓扑，集群视图 01.服务定义 • 限流、资源隔离、熔断、降级等配置 • 负载均衡：流量调配、分流、切流量等 • 服务路由 • 访问控制配置 03

4+1共5个分⽀，每个 分⽀具体的⽤途 版本发布规范 版本发布评审流程， ⽣产环境上线流程 缺陷管理规范 缺陷的定义，缺陷报 告，缺陷跟踪，缺陷 分析 ⽤户需求分解指南 ⽤户需求分解法，⽤ 户故事地图 测试指南 测试的各个阶段，测 试阶段依赖的⽂档， 测试的种类，测试类 型 …… …… 产品主 管 开发主 管 开发⼈ 员 运维主 管 测试⼈ 员 运维⼈ 员 产品经

脚本。 deployment/wait-for-vmi-status 等待特定 VMI 状态，然后根据该状态失败或成功。 2.8. 关于 VIRT-OPERATOR virt-operator 在不影响当前虚拟机(VM)工作负载的情况下部署、升级和管理 OpenShift Virtualization。 表 表 2.7. virt-operator 组 组件 件 组 组件 件 描述 描述 deployment/virt-api 2158521）： 作为临时解决方案： 1. 更新存储配置文件的 claimPropertySets 数组： 2. 删除 openshift-virtualization-os-images 命名空间中的受影响的数据卷。它们通过更新 的存储配置集的访问模式和卷模式重新创建。 当为绑定模式为 WaitForFirstConsumer 的存储恢复虚拟机快照时，恢复的 PVC 会处于 Pending 状态，恢复操作不会进行。 前，参阅这个部分以确保集群满足要求。 重要 重要 您可以使用任何安装方法（包括用户置备的、安装程序置备或辅助安装程序）来部署 OpenShift Container Platform。但是，安装方法和集群拓扑可能会影响 OpenShift Virtualization 功能，如快照或实时迁移。 IPv6 您无法在单堆栈 IPv6 集群上运行 OpenShift Virtualization。(BZ#2193267)

......................................................................... 37 12.3 Broker 重启对客户端的影响 .................................................................................................. 项目开源主页：https://github.com/alibaba/RocketMQ 5 适。如果要让 MQ 解决此问题，会对 MQ 的性能造成非常大的影响。返里要确保一点，业务上是否确实需 要返种严格的优兇级，如果将优兇级压缩成几个，对业务的影响有多大？ 4.3 Message Order 消息有序挃的是一类消息消费时，能挄照収送的顺序来消费。例如：一个订单产生了 3 条消息，分别是订单创 消息中间件 的性能。 RocketMQ 参考了 Kafka 的持丽化方式，充分利用 Linux 文件系统内存 cache 来提高性能。 4.6 Message Reliablity 影响消息可靠性的几种情冴： (1). Broker 正常关闭 (2). Broker 异常 Crash (3). OS Crash (4). 机器掉电，但是能立即恢复供电情冴。 (5)

我们的使命，Thoughtworks 技术雷达就是为了 完成这一使命。它由 Thoughtworks 中一群资深 技术领导组成的技术顾问委员会，通过定期讨论 Thoughtworks 的全球技术战略以及对行业有重 大影响的技术趋势而创建。 技术雷达以独特的形式记录技术顾问委员会的讨 论结果，从首席技术官到开发人员，雷达将会为各 路利益相关方提供价值。这些内容只是简要的总结。 我们建议您探索雷达中提到的内容以了解更多细 采纳 采纳：我们强烈主张业界采用这些技术。我们会 在适当时候将其用于我们的项目。 试验：值得追求。重要的是理解如何建立这种能 力，企业应该在风险可控的项目中尝试此技术。 评估：为了确认它将如何影响你所在的企业，值 得作一番探究。 暂缓：谨慎推行。 新的 挪进 / 挪出 没有变化 雷达一览 技术雷达持续追踪有趣的技术是如何发展的，我们将其称之为条目。在技术雷达中，我们使用象限和环对其进 开一次视频会议。其主要职责是为 Thoughtworks 的首席技术官 Rachel Laycock 和名誉首席技术官 Rebecca Parsons 提供咨询建议。 作为一个综合型组织，TAB 能够审视影响 Thoughtworks 技术战略和技术人员的各种主题。本期技术雷达内容 基于 2023 年 8 月的 TAB 线上会议创建。 中国区技术雷达汉化组： 边晓琳、陈亮、程显通、樊田、樊卓文、冯

Operator (MCO) 会更新集群中每个节点的操作系统和配置。 1.1.1. 有关更新可用性的常见问题 OpenShift Container Platform 集群使用更新时，有几个因素会影响到 OpenShift Container Platform 集 群。以下列表提供有关更新可用性的常见问题： 每个更新 每个更新频 频道之 道之间 间有什么区 有什么区别 别？ ？ 一个新的发行版本最初添加到 maxUnavailable 字段指定的、协调机器配置池中的节点数量，并将它们标记为不可用。在默认情况下， 这个值被设置为 1。MCO 根据 topology.kubernetes.io/zone 标签，按区字母更新受影响的节点。如果 一个区域有多个节点，则首先更新最旧的节点。对于不使用区的节点，如裸机部署中的节点，节点会按使 用的时间更新，首先更新最旧的节点。MCO 一次更新机器配置池中由 maxUnavailable 字段包含管理员对集群成功更新需要执行的操作的人类可读描述。当此条件为 True、Unknown 或缺失时，CVO 允许更新。 当 Upgradeable 状态为 False 时，只有次版本更新会受到影响，CVO 会阻止集群执行受影响的 更新，除非强制（强制）更新。 1.1.4. 了解集群版本状况类型 Cluster Version Operator (CVO) 监控集群 Operator 和其他组件，并负责收集集群版本及其