古月《ROS入门21讲》16.参数的使用与编程方法.pdf

以下是对文档《ROS入门21讲》第16讲“参数的使用与编程方法”的中文总结： --- ### ROS参数的使用与编程方法 #### 1. ROS参数服务器概述 ROS参数服务器是一个全局字典，用于存储和管理ROS系统中的参数。参数可以通过命令行工具、Python或C++编程来设置、获取、保存和删除。 #### 2. 参数的使用方法 **（1）命令行工具** - `$ rosparam list`：列出所有参数。 - `$ rosparam get param_key`：获取某个参数的值。 - `$ rosparam set param_key param_value`：设置某个参数的值。 - `$ rosparam dump file_name`：将所有参数保存到文件中。 - `$ rosparam load file_name`：从文件加载参数。 - `$ rosparam delete param_key`：删除某个参数。 **（2）Python编程** - 导入必要的库：`sys`、`rospy`、`std_srvs.srv`。 - 初始化节点：`rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True)`。 - 获取参数：`rospy.get_param PARAM_KEY`。 - 设置参数：`rospy.set_param PARAM_KEY, PARAM_VALUE`。 - 调用服务：等待服务启动，创建服务客户端，调用服务刷新参数。 **（3）C++编程** - 包含必要的头文件：`ros/ros.h`、`std_srvs/Empty.h`。 - 初始化节点：`ros::init(argc, argv, "parameter_config")`。 - 获取参数：`getNodeHandle().getParam PARAM_KEY`。 - 设置参数：`getNodeHandle().setParam PARAM_KEY`。 - 调用服务：等待服务启动，创建服务客户端，调用服务刷新参数。 #### 3. 创建功能包并运行示例 **（1）创建功能包** ```bash $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs ``` **（2）配置功能包** - `CMakeLists.txt`：添加可执行目标和链接库。 - `package.xml`：配置包依赖。 **（3）运行示例** ```bash $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make $ source devel/setup.bash $ roscore $ rosrun turtlesim turtlesim_node $ rosrun learning_parameter parameter_config ``` #### 4. 示例代码 **（1）Python示例** 代码实现了设置/读取背景颜色参数，并调用服务刷新颜色。 **（2）C++示例** 代码实现了类似的功能，但使用C++语法。 #### 5. 参数服务器模型 参数服务器是一个全局字典，支持从YAML文件加载初始参数。示例中使用的参数包括： - `background_r`、`background_g`、`background_b`：背景颜色值。 --- 以上是文档的核心内容总结，涵盖了ROS参数的基本使用方法、编程实现（Python和C++）以及运行环境的配置。