古月《ROS入门21讲》5.安装ROS系统.pdf

### 《古月《ROS入门21讲》5.安装ROS系统》摘要 以下是文档内容的总结： 1. **ROS安装步骤**： - **添加ROS软件源**：修改`/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list`文件，添加ROS官方软件源。 ```bash $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` - **添加密钥**：通过`apt-key`命令添加ROS软件源的公钥。 ```bash $ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` - **安装ROS**：更新包列表并安装`ros-melodic-desktop-full`。 ```bash $ sudo apt update $ sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` - **初始化rosdep**：初始化ROS依赖管理工具并更新。 ```bash $ sudo rosdep init $ rosdep update ``` - **设置环境变量**：将ROS环境变量添加到`~/.bashrc`文件中并生效。 ```bash $ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc $ source ~/.bashrc ``` - **安装rosinstall**：安装与ROS相关的工具包。 ```bash $ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ``` 2. **验证ROS安装**： - 使用`roscore`命令启动ROS Master： ```bash $ roscore ``` 启动后会显示ROS Master的运行信息。 - 输出日志示例： ``` Logging to /home/hcx/.ros/log/afee8lsc-94db-11e9-8cc9-666c29d22e4d/roslaunch-hcx-vpc-26763.log Checking log directory for disk usage. This may take a while. Press Ctrl-C to interrupt Started ros-core with pids: [26774] ROS_MASTER_URI=http://hcx-vpc:11311/ ``` 3. **启动海龟仿真器**： - 启动海龟仿真器节点： ```bash $ rosrun turtlesim turtlesim_node ``` - 启动海龟控制节点： ```bash $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key ``` 使用方向键控制海龟移动。 4. **ROS版本与支持信息**： - ROS Melodic Morenia（推荐版本）支持Ubuntu 18.04（Bionic Beaver）。 - ROS官方提供多个发行版，包括： - ROS Groovy Galapagos (2012年12月) - ROS Fuerte Turtle (2012年4月23日) - ROS Hydro Medusa (2013年9月4日) - ROS Indigo Igloo (2014年7月22日) - ROS Kinetic Kame (2016年5月23日，推荐版本） 5. **软件源配置**： - Ubuntu官方软件库包括以下选项： - 主软件库（main）：Canonical支持的免费开源软件。 - 全球软件库（universe）：社区维护的免费开源软件。 - 受限软件库（restricted）：专有驱动。 - 多重用途软件库（multiverse）：有版权问题的软件。 文档详细介绍了如何在Ubuntu 18.04系统上安装配置ROS Melodic Morenia，并提供了相关验证步骤和海龟仿真器的使用方法，同时列出了ROS的不同版本及其支持信息。