古月《ROS入门21讲》7.ROS的核心概念.pdf
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摘要 | ||
文档介绍了ROS的核心概念,包括节点、话题通信、服务通信以及节点管理器等内容。节点是ROS中执行具体任务的进程,可独立运行。话题通信是节点间传输数据的重要总线,采用发布/订阅模型,数据由发布者传输到订阅者。话题具有特定的类型和数据结构,包括ROS标准类型和用户自定义类型。服务通信用于节点之间的请求/响应式通信。 | ||
AI总结 | ||
《ROS入门21讲》第7讲核心内容总结如下:
1. **节点**
- 节点是ROS中执行具体任务的进程,是独立运行的可执行文件。
- 节点通过节点管理器进行管理。
2. **话题通信**
- 话题是节点间传输数据的重要总线。
- 使用发布/订阅模型,数据从发布者传输到订阅者。
- 数据具有特定的类型和结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型。
3. **服务通信**
- 服务同样是节点间传输数据的重要总线。
- 使用发布/订阅模型,数据从发布者传输到订阅者。
- 数据类型和结构与话题通信类似,包括标准类型和用户自定义类型。
总结:ROS的核心概念包括节点、话题通信和服务通信,这些是ROS实现数据传输和任务执行的基础。 |
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