古月《ROS入门21讲》9.创建工作空间与功能包.pdf

以下是对文档内容的总结： --- ### 《ROS入门21讲》第9讲：创建工作空间与功能包 #### 工作空间（Workspace）概述 - **定义**：工作空间是存放ROS工程开发相关文件的目录。 - **结构**： - `src`：代码空间（Source Space），存放功能包的源代码。 - `build`：编译空间（Build Space），存放编译相关文件。 - `devel`：开发空间（Development Space），存放编译后的开发文件。 - `install`：安装空间（Install Space），存放安装后的文件。 #### 创建工作空间 1. 创建工作空间目录： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src ``` 2. 初始化工作空间： ```bash catkin_init_workspace ``` 3. 编译工作空间： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 4. 设置环境变量： ```bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ``` #### 创建功能包（Package） 1. 创建功能包： ```bash catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3] ``` 示例： ```bash catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp ``` 2. 编译功能包： ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make ``` 3. 环境设置： ```bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash ``` #### 功能包管理 - 同一工作空间下不允许存在同名功能包。 - 不同工作空间下可以存在同名功能包。 #### 功能包配置文件 1. **`package.xml`**： - 包含功能包的依赖项、版本、描述等信息。 - 示例配置： ```xml test_pkg 0.0.0 The test_pkg package Maintainer Name MIT catkin roscpp roscpp ``` 2. **`CMakeLists.txt`**： - 编译配置文件，用于指定编译选项和依赖项。 - 示例配置： ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(test_pkg) add_compile_options(-std=c++11) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS std_msgs rospy ) ``` #### 总结 - 工作空间是ROS工程的组织目录，包含代码、编译、开发和安装空间。 - 功能包是ROS的基本单元，通过`catkin_create_pkg`创建，并通过`catkin_make`编译。 - 同一工作空间下功能包名称必须唯一，跨工作空间可以重复。 --- 以上是文档内容的简洁总结，重点突出工作空间与功能包的创建和管理过程。